文／劉珈均

是否還記得備好零食，和朋友徹夜守著世界盃足球賽直播的歡暢？或是一顆心懸著，為世界棒球經典賽的曲折賽況驚呼？若對運動場上的感動不陌生，機器人競賽的場面也會帶給大家相去不遠的感受（只差機器人競賽現場沒有零食）。

機器人能投入的運動項目可不少，如格鬥賽、足球賽、籃球賽、障礙賽、特殊任務、去年崛起的廢柴機器人等。不少正式運動比賽會區分不同項目與量級的選手，機器人也比照辦理，以下介紹三個較為大型而知名的機器人競賽：IRHOCS、RoboCup 與 WRO。

全球首創人機合作的機器人比賽：IRHOCS

想像一下機器人矯捷身手穿梭球場玩三對三鬥牛，閃過敵方防守漂亮的上籃，甚至還有機器人球星──好吧其實這想像畫面還過早了。不過，IRHOCS 比賽正努力邁向「若干年後能有全機器人籃球賽」的目標。

起始自 2009 的「國際機器人實作競賽」（IEEE International Robot Hands on Competition & Symposium，IRHOCS）是國內技術門檻相當高的專業機器人競賽，主辦單位認為未來社會發展朝向人類與機器人共同合作，因此競賽著重「人機互動」，這也是全球首創人機合作規則的機器人比賽。選手為高中職以上學生，常見來自中國、日本、印尼等其他國家的隊伍。

IRHOCS 主要分為籃球與保齡球項目，2014 年新增機械手臂車。籃球賽是難度最高的項目，分為三個主軸：走位、傳球、投籃。比賽有六回合，第一和第二回合為機器人出發到定點，按規定順序取特定的球，傳球給人類隊員，再由該成員上籃，考驗人機合作的協調性，三四回合多了障礙物，最後兩回合則讓機器人顯現精采本領，自行取球射籃。2014 年比賽還新增了機器人自力挑戰真實高度的籃框，看著機器人頗有架式的取球，在籃球架前停駐、瞄準、發射。

主辦單位、台灣大學智慧機器人及自動化國際研究中心主任羅仁權說，重點並不是機器人會打籃球或保齡球，而是從中訓練技術，「IRHOCS 事實上有蠻多技術需要作，第一要自力設計、組裝機構，（機器人）要有自主控制與感測能力，球那麼遠，機器人必須感測機器人與球之間的距離，準確地抓到球。」特別是各關卡的目標球皆不同，不同重量的球也須用不同力道傳出，機器人機構設計、辨識與定位精準度、機構的穩定性等皆為困難度來源。

機器人足球賽：RoboCup

能否想像，2050 世界盃足球賽出現一支機器人隊伍與人類隊伍一同奔馳場上較勁？這是機器人世界盃聯盟（The RoboCup Federation, RCF）狂野而浪漫的想望，也是「RoboCup 機器人足球賽」的目標。Robocup 自 1997 開始舉行，章程中明文寫著，希望在 2050 時組成完全自動化的機器人隊伍，依據 FIFA 的規則，戰勝最近期的人類冠軍隊伍。

Robocup 系列比賽與 WRO、FLL（FIRST LEGO League，第一樂高連盟）並列三大全球性機器人比賽聯盟。Robocup 每年由不同國家主辦，主要分成足球賽、救援、家用以及中小學賽事（RoboCup Junior，RCJ）四大組別。

足球賽是Robocup重心，足球賽之下分級為五個聯盟

1. 人形機器人聯盟：底下又細分為不同尺寸。
2. 中等尺寸機器人聯盟：像彈珠超人一樣把球吸在身上，傳球時再將球彈射出。
3. 小型尺寸機器人聯盟：透過攝影機掌握全場動態，主要比較雙方隊伍策略。
4. 模擬聯盟：完全不用硬體，純粹在螢幕上的模擬畫面較勁軟體。
5. 標準平臺聯盟：參賽者皆使用同款機器人，比各隊的程式與策略。此聯盟 1998 加入 Robocup，最初使用 SONY 的 Aibo 寵物狗機器人，2008 起參賽者皆使用法商 Aldebaran Robotics 生產的人形機器人 NAO。

較低階或尺寸較小的機器人足球賽，比賽場地多為一個桌球桌般大小的桌台，機器人小巧，也不必為人型，機器人移動迅速，比賽節奏也快；人形機器人的足球賽看起來正式許多，不過，人形機器人行動相對遲緩，即便是已經量產的 NAO，也要小碎步踏步地走路，再微微踢球。由於機器人自主比賽，就算機器人在場上跌倒或是壞了，也必須等比賽結束再修。

足球賽中，高度的不確定性是人形機器人足球賽直接面臨的最大挑戰，先不論運動能力，身處資訊混雜的動態環境（友隊與敵隊機器人、不知跑哪去的球、場邊閒雜人等的干擾……），機器人要做好定位、與同隊的機器人溝通、判斷自己該防守、助攻、傳球、射門等，就有得機器人忙了。

就目前發展來看，距離要「讓一支全機器人球隊站上世界盃足球場」這目標仍有一段路，就拭目以待 35 年後的世界盃足球賽吧。

機器人的奧運：WRO

2015 年國際奧林匹克機器人大賽（World Robot Olympiad，WRO）已邁入第 12 年，WRO 每年由不同國家主辦國際賽，台灣也曾在 2007 擔任主辦國。WRO 分為競賽組、創意賽與足球賽，WRO 每年都有不同主題包裝，例如「機器人與太空」、「觀光推廣機器人」、「搶救地球環境」等，今年卡達主辦的 WRO 主題則為「機器人探險家」；創意賽則讓選手根據該年主題發想機器人專題，簡報、展示作品。

WRO 算是最有親和力的競賽了，7 至 19 歲皆可參賽，依年齡分成不同組別。國際賽多在 11 月舉行，這之前還有各國決賽與區域賽，一路過關斬將的選手，賽程持續達半年左右。

雖然每年主題不同，但競賽內容大致可歸納為尋跡、避開障礙、分類或依序配對、搬運特定顏色物體等技能的排列組合。競賽的參賽隊伍必須現場組裝機器人，大會還有臨時規則（Surprise Rule）考驗選手的應變能力，選手可能必須臨時修改原定的程式或機構設計。

大專組則考驗策略制定以及機器人結構、程式的整體穩定性，看誰失誤較少，被刷下來的機器人大多是臨場狀況應變不及，機器人判斷失準。

WRO 由國際奧林匹克機器人委員會（ the International Robot Olympiad Committee，IROC）自 2004 發起，當時有 12 會員國、約 4000 支隊伍參加，至 2014 年會員國已超過 50 個國家、超過 2 萬隊伍參賽較勁。

專業機器人雜誌《ROBOCON 機器人雜誌》前幾頁固定收錄每月機器人比賽日程，台灣每個月都有大大小小的競賽，好奇的人不妨挑場比賽觀戰，實地感受機器人競賽的熱情！

現在的一場場比賽都在為未來累積經驗，或許有那麼一天，談論機器人競賽的口吻不再是未來式想像，而是「好久好久以前有一場經典賽事……」，像「魔球」或「貝比魯斯的魔咒」這類故事一樣流傳在運動場與每位運動迷心中。